Je ne vous l’ai toujours pas dit (sauf si vous me suivez sur twitter) mais je fais de la robotique ! Mon projet actuel est de construire un Dalek qui dit EXTERMINATE dès qu’il détecte du mouvement, c’est marrant comme projet sachant que je ne suis pas spécialement fan de cette série (j’aime quelque épisode mais sans plus). Après avoir acheté mon Adruino UNO et quelques autres trucs nécessaires à mon projet chez Alpha Crucis, je me suis mise à la tâche.
Mais avant d’avoir cette idée de Dalek et mon Arduino, j’avais déjà soudé et monter un robot qui évite les obstacles de chez Futur Kit. Donc voici quelque photo et la vidéo du robot qui demande encore quelques ajustements.
J’ai donc ensuite acheté le matos pour faire mon Dalek qui sera fait en deux parties. La première partie, est que j’ai réussi à faire consiste à faire, consiste à faire sortir le « Exterminate » du haut-parleur de mon Wave shield pour arduino lorsqu’il détecte un mouvement (via le détecteur de mouvement). Après quelques soudures rapides, j’ai suis passé au code sauf que comme je ne sais pas coder, j’ai récupéré un code et je l’ai un chouia modifié un script que quelqu’un avait déjà écrit.
#include
#include
#include
#include « WaveUtil.h »
#include « WaveHC.h »
SdReader card; // This object holds the information for the card
FatVolume vol; // This holds the information for the partition on the card
FatReader root; // This holds the information for the filesystem on the card
FatReader f; // This holds the information for the file we’re play
WaveHC wave; // This is the only wave (audio) object, since we will only play one at a time
#define DEBOUNCE 100 // button debouncer
// this handy function will return the number of bytes currently free in RAM, great for debugging!
int freeRam(void)
{
extern int __bss_end;
extern int *__brkval;
int free_memory;
if((int)__brkval == 0) {
free_memory = ((int)&free_memory) - ((int)&__bss_end);
}
else {
free_memory = ((int)&free_memory) - ((int)__brkval);
}
return free_memory;
}
void sdErrorCheck(void)
{
if (!card.errorCode()) return;
putstring(« \n\rSD I/O error: « );
Serial.print(card.errorCode(), HEX);
putstring(« , « );
Serial.println(card.errorData(), HEX);
while(1);
}
void setup() {
// set up serial port
Serial.begin(9600);
putstring_nl(« WaveHC with 6 buttons »);
putstring(« Free RAM: « ); // This can help with debugging, running out of RAM is bad
Serial.println(freeRam()); // if this is under 150 bytes it may spell trouble!
// Set the output pins for the DAC control. This pins are defined in the library
pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT);
// pin13 LED
pinMode(8, OUTPUT);
// if (!card.init(true)) { //play with 4 MHz spi if 8MHz isn’t working for you
if (!card.init()) { //play with 8 MHz spi (default faster!)
putstring_nl(« Card init. failed! »); // Something went wrong, lets print out why
sdErrorCheck();
while(1); // then ‘halt’ - do nothing!
}
// enable optimize read - some cards may timeout. Disable if you’re having problems
card.partialBlockRead(true);
// Now we will look for a FAT partition!
uint8_t part;
for (part = 0; part < 5; part++) { // we have up to 5 slots to look in
if (vol.init(card, part))
break; // we found one, lets bail
}
if (part == 5) { // if we ended up not finding one 
putstring_nl(« No valid FAT partition! »);
sdErrorCheck(); // Something went wrong, lets print out why
while(1); // then ‘halt’ - do nothing!
}
// Lets tell the user about what we found
putstring(« Using partition « );
Serial.print(part, DEC);
putstring(« , type is FAT »);
Serial.println(vol.fatType(),DEC); // FAT16 or FAT32?
// Try to open the root directory
if (!root.openRoot(vol)) {
putstring_nl(« Can’t open root dir! »); // Something went wrong,
while(1); // then ‘halt’ - do nothing!
}
// Whew! We got past the tough parts.
putstring_nl(« Ready! »);
}
void loop() {
//putstring(« . »); // uncomment this to see if the loop isnt running
switch (check_switches()) {
case 1:
playcomplete(« Extermin.WAV »);
}
}
byte check_switches()
{
if (digitalRead(14) == HIGH) // check for high signal on pin 14 (analog 0)
{
return 1;
}
return 0;
}
// Plays a full file from beginning to end with no pause.
void playcomplete(char *name) {
// call our helper to find and play this name
playfile(name);
while (wave.isplaying) {
// do nothing while its playing
}
// now its done playing
}
void playfile(char *name) {
// see if the wave object is currently doing something
if (wave.isplaying) {// already playing something, so stop it!
wave.stop(); // stop it
}
// look in the root directory and open the file
if (!f.open(root, name)) {
putstring(« Couldn’t open file « ); Serial.print(name); return;
}
// OK read the file and turn it into a wave object
if (!wave.create(f)) {
putstring_nl(« Not a valid WAV »); return;
}
// ok time to play! start playback
wave.play();
}
En gros ça dit au robot de gueule EXTERMINATE (j’ai trouvé le son sur le web et mis sur la carte mémoire du wave shield) tant qu’il détecte du mouvement. Et voici la vidéo de ce que ça donne.
Maintenant l’étape 2 étant de connecter l’Arduino au corps du futur kit (donc en gros virer le microcontrolleur assez vieux du futur kit et d’y connecter l’Arduino, afin que ce soit lui qui contrôle l’aspect moteur et sensoriel (évitement d’obstacle) aussi. Faut que je me penche dessus ! L’étape 3 sera plus d’ordre artistique en créant via du carton etc l’aspect du Dalek. Je vous tiens au courant pour la suite des étapes !
