Mon projet robotique : Dalek qui hurle Exterminate quand il détecte du mouvement

Je ne vous l’ai toujours pas dit (sauf si vous me suivez sur twitter) mais je fais de la robotique ! Mon projet actuel est de construire un Dalek qui dit EXTERMINATE dès qu’il détecte du mouvement, c’est marrant comme projet sachant que je ne suis pas spécialement fan de cette série (j’aime quelque épisode mais sans plus). Après avoir acheté mon Adruino UNO et quelques autres trucs nécessaires à mon projet chez Alpha Crucis, je me suis mise à la tâche.

Mais avant d’avoir cette idée de Dalek et mon Arduino, j’avais déjà soudé et monter un robot qui évite les obstacles de chez Futur Kit. Donc voici quelque photo et la vidéo du robot qui demande encore quelques ajustements.

évitement d'obstacle

robot futur kit en cours de construction robot futur kit en cours de construction

J’ai donc ensuite acheté le matos pour faire mon Dalek qui sera fait en deux parties. La première partie, est que j’ai réussi à faire consiste à faire, consiste à faire sortir le « Exterminate » du haut-parleur de mon Wave shield pour arduino lorsqu’il détecte un mouvement (via le détecteur de mouvement). Après quelques soudures rapides, j’ai suis passé au code sauf que comme je ne sais pas coder, j’ai récupéré un code et je l’ai un chouia modifié un script que quelqu’un avait déjà écrit.

#include
#include

#include

#include « WaveUtil.h »

#include « WaveHC.h »

 

 

SdReader card;    // This object holds the information for the card

FatVolume vol;    // This holds the information for the partition on the card

FatReader root;   // This holds the information for the filesystem on the card

FatReader f;      // This holds the information for the file we’re play

WaveHC wave;      // This is the only wave (audio) object, since we will only play one at a time

#define DEBOUNCE 100  // button debouncer

// this handy function will return the number of bytes currently free in RAM, great for debugging!

int freeRam(void)

{

extern int  __bss_end;

extern int  *__brkval;

int free_memory;

if((int)__brkval == 0) {

free_memory = ((int)&free_memory) – ((int)&__bss_end);

}

else {

free_memory = ((int)&free_memory) – ((int)__brkval);

}

return free_memory;

}

void sdErrorCheck(void)

{

if (!card.errorCode()) return;

putstring(« \n\rSD I/O error: « );

Serial.print(card.errorCode(), HEX);

putstring(« , « );

Serial.println(card.errorData(), HEX);

while(1);

}

void setup() {

// set up serial port

Serial.begin(9600);

putstring_nl(« WaveHC with 6 buttons »);

 

putstring(« Free RAM: « );       // This can help with debugging, running out of RAM is bad

Serial.println(freeRam());      // if this is under 150 bytes it may spell trouble!

// Set the output pins for the DAC control. This pins are defined in the library

pinMode(2, OUTPUT);

pinMode(3, OUTPUT);

pinMode(4, OUTPUT);

pinMode(5, OUTPUT);

// pin13 LED

pinMode(8, OUTPUT);

//  if (!card.init(true)) { //play with 4 MHz spi if 8MHz isn’t working for you

if (!card.init()) {         //play with 8 MHz spi (default faster!)

putstring_nl(« Card init. failed! »);  // Something went wrong, lets print out why

sdErrorCheck();

while(1);                            // then ‘halt’ – do nothing!

}

// enable optimize read – some cards may timeout. Disable if you’re having problems

card.partialBlockRead(true);

// Now we will look for a FAT partition!

uint8_t part;

for (part = 0; part < 5; part++) {     // we have up to 5 slots to look in

if (vol.init(card, part))

break;                             // we found one, lets bail

}

if (part == 5) {                       // if we ended up not finding one  🙁

putstring_nl(« No valid FAT partition! »);

sdErrorCheck();      // Something went wrong, lets print out why

while(1);                            // then ‘halt’ – do nothing!

}

// Lets tell the user about what we found

putstring(« Using partition « );

Serial.print(part, DEC);

putstring(« , type is FAT »);

Serial.println(vol.fatType(),DEC);     // FAT16 or FAT32?

// Try to open the root directory

if (!root.openRoot(vol)) {

putstring_nl(« Can’t open root dir! »); // Something went wrong,

while(1);                             // then ‘halt’ – do nothing!

}

// Whew! We got past the tough parts.

putstring_nl(« Ready! »);

}

void loop() {

//putstring(« . »);            // uncomment this to see if the loop isnt running

switch (check_switches()) {

case 1:

playcomplete(« Extermin.WAV »);

}

}

byte check_switches()

{

if (digitalRead(14) == HIGH)  // check for high signal on pin 14 (analog 0)

{

return 1;

}

return 0;

}

 

// Plays a full file from beginning to end with no pause.

void playcomplete(char *name) {

// call our helper to find and play this name

playfile(name);

while (wave.isplaying) {

// do nothing while its playing

}

// now its done playing

}

void playfile(char *name) {

// see if the wave object is currently doing something

if (wave.isplaying) {// already playing something, so stop it!

wave.stop(); // stop it

}

// look in the root directory and open the file

if (!f.open(root, name)) {

putstring(« Couldn’t open file « ); Serial.print(name); return;

}

// OK read the file and turn it into a wave object

if (!wave.create(f)) {

putstring_nl(« Not a valid WAV »); return;

}

// ok time to play! start playback

wave.play();

}

En gros ça dit au robot de gueule EXTERMINATE (j’ai trouvé le son sur le web et mis sur la carte mémoire du wave shield) tant qu’il détecte du mouvement. Et voici la vidéo de ce que ça donne.

Maintenant l’étape 2 étant de connecter l’Arduino au corps du futur kit (donc en gros virer le microcontrolleur assez vieux du futur kit et d’y connecter l’Arduino, afin que ce soit lui qui contrôle l’aspect moteur et sensoriel (évitement d’obstacle) aussi. Faut que je me penche dessus ! L’étape 3 sera plus d’ordre artistique en créant via du carton etc l’aspect du Dalek. Je vous tiens au courant pour la suite des étapes !

Comments

  1. Dragnucs@blog de dragnucs
    3 juillet 2012 - 3 h 46 min

    Sympa comme projet.
    j’aimerai bien apprendre a utiliser arduino moi aussi, mais d’abord, faudra en trouver un !

  2. Helran@boutique de lingerie
    3 juillet 2012 - 3 h 56 min

    J’ai mis le lien où je l’ai acheté (et non ce n’est pas sponsorisé car ils sont très bons tant niveau prix (arduino uno à 20e) et super service), si cela te dit, en plus si tu sais programmer un peu c’est le pied.

    • Dragnucs@blog de dragnucs
      3 juillet 2012 - 16 h 25 min

      Ouais, je sais programme. En fait, j’ai quelque idées en tele que je voudrais mettre en application.

    • Dragnucs@blog de dragnucs
      3 juillet 2012 - 16 h 30 min

      Fuuuuuu, Sa me fait un totale de 98,05 € pour me faire livrer le foutu uno au Maroc !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

      • Helran@costume sexy
        3 juillet 2012 - 19 h 14 min

        Erf je suppose que les frais de port sont assez élevé, déjà pour la finlande (donc zone euro) j’en avais pour 20e de FDP, mais bon quoi qu’il arrive ca revenait moins cher que de l’acheter ici.
        Sinon, sur le site de l’arduino il y a une liste de vendeur officiel donc, et apparemment la tunisie à deux vendeurs, peut être que ca revient moins cher pour toi niveau frais de port ?!
        http://arduino.cc/en/Main/Buy

      • Dragnucs@blog de dragnucs
        3 juillet 2012 - 23 h 11 min

        Je ferais mieux d’attendre qu’un memebre de la famille vient d’europ. Se sera tellement plus simple.
        Et merci pour la liste de revendeur 😉

  3. Jerome@referencement site
    11 juillet 2012 - 11 h 23 min

    Ce projet est très intéressant. On voit que pour créer un « petit » robot il faut être un touche à tout. Il est nécessaire d’avoir l’âme d’un bricoleur et celle d’un programmeur.

    Quand on commence à maîtriser les choses, on doit pouvoir se créer de bon petits robots.

    Vivement la suite du projet !

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